F01/02/03/04コントローラ

F01/02/03/04コントローラはユニバーサル仕様の新世代コントローラであり、オプションのトランスユニットを組み合わせることで、一次電源電圧が異なる世界各国で対応が可能です。
従来のユニバーサルコントローラ(E01/02/03/04）から体積・質量共に30％ダウンと大幅に縮小、19インチラックに収納できるまでのサイズとしており、中大型ロボット用のコントローラとしては業界最小・最軽量を達成しました。
更に、最新CPUの採用により性能面も大幅に向上し、例えば2Dビジョン機能の内蔵も可能になる等の多彩なオプションも充実しており、ティーチペンダント GenⅡと合わせて、新しく使いやすいコントローラとなりました。


上：F01/02/03/04コントローラ下：トランスユニット（オプション）	ティーチペンダント GenⅡ

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F01/02/03/04コントローラ　特長

業界最小・最軽量: 従来のコンパクトなユニバーサルコントローラ（E0xシリーズ）の後継機種として、更なる設計改良を加えて一新することにより、従来より体積・質量共に30％削減しました。
コンパクトなコントローラでありながら、700kg可搬クラスのロボットにまで対応します。

省エネルギー: F03コントローラは電力回生機能を標準搭載し、回生エネルギーを有効利用することで、省エネに大きく貢献します。更にF02/F04コントローラについてもオプションで電力回生機能を追加することが可能。（*1）
　　 *1・・・本機能追加時は外部軸アンプユニット2つ分のスペースが必要です。

ユニバーサル対応: 全世界共通仕様であり、一次電源電圧・安全規格が異なる地域においてはオプションのトランスユニットを用いることで世界各国で使用することが可能。

高い拡張性・ネットワーク対応: CPU性能の向上とI/Fを充実することで、幅広いニーズと拡張性を実現。
・1000BASE-Tまで対応したLANポートを標準2ポート搭載。
・スイッチングHUB機能も内蔵することでLANポートの増設が可能。（オプション）
・２Dビジョン機能を内蔵可能。（オプション）
・Bluetoothによるタブレット等とコントローラとの接続。（オプション）
・様々なフィールドバスに対応。
・新型のティーチペンダント GenⅡに対応。

高い安全性: F01/02/03/04コントローラの安全回路はISO13849-1のPLe, カテゴリ4、IEC61508のSIL3を満足しています。
更にオプションの機能安全ユニット「Cubic-S」を追加することで空間監視機能や速度監視機能（*2）等、付加価値の高い安全機能にも対応します。
　　*2・・・空間監視機能や速度監視機能等の安全レベルはISO13849-1のPLd, カテゴリ3, IEC61508のSIL2を満足しています。

ティーチペンダント Gen II

ティーチペンダント Gen II: 新型のティーチペンダント Gen IIは、従来の質量に対して26%ダウンの690gと業界最軽量化を実現しました。 USBメモリの接続対応、ケーブル長の拡張、脱着可能なコネクタ化等、機能・保守面の改良に加え、 LCDの色数は256色から26万色と大幅アップにすることで3D表示や容易に2Dビジョン機能設定が可能。

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F01/02/03/04コントローラ

地域	米州	F01	F02	F03	F04	オプション
F01/02/03/04コントローラ　スペックシート
	欧州
	日本・アジア
寸法 (mm)		W420 × D530 × H278				-
構造		全閉型、間接冷却方式				-
制御軸数 (軸)		標準6(最大8) 標準7(最大9)	標準7(最大9)	標準5(最大6)	標準6(最大8)	( )に記載
メモリ容量 (MB)		16				-
I/O信号	外部操作信号	外部非常停止、外部ホールド信号など				-
	汎用入力 (点)	32				筐体内32(合計64点)、リモートI/Oで最大128点　※3
	汎用出力 (点)	32				筐体内32(合計64点)、リモートI/Oで最大128点　※3
ケーブル長	分離ハーネス (m)	5				7/10/15/20/25/30/35/40
ケーブル長	ティーチペンダント (m)	5				10/15/20/25/30/35/40/45
質量 (kg)		20	25	30	25	トランスユニット45
電源仕様		AC200-220V ±10%、50/60Hz、3Φ AC200-230V ±10%、50/60Hz、単相(F01一部機種のみ※1)				-
接地		D種接地(ロボット専用接地)、漏れ電流最大100mA				-
設置環境	周囲温度 (℃)	0 - 45				-
設置環境	相対湿度 (%)	35 - 85 (結露なきこと)				-
ティーチペンダント		タッチパネル付きTFTカラー液晶表示、非常停止スイッチ、ティーチロックスイッチ、イネーブルスイッチ和文、英文、中文から選択				-
操作パネル		非常停止スイッチ、ティーチ/リピート切替スイッチ				チェック早送りモードスイッチ
外部インターフェース		イーサネット:2ポート (1000BASE-T/100BASE-TX/10BASE-T)、USB2.0:3ポート、RS-232C:2ポート				-
動作方式	手動動作モード	各軸独立、ベース座標系、ツール座標系				固定ツール座標系
動作方式	再現動作モード	各軸補間、直線補間				円弧補間
教示方式		ティーチング方式またはプログラミング方式				-
塗装色		マンセル5Y8.5/1相当				-
安全回路		最大PLe、カテゴリ4(EN ISO13849-1)に対応※2				-

※1　200V単相にて対応可能な機種は以下です。
RS006L/RS007N/RS007L/RS010N/RS010L/RS013N/YF002N
ただし、CE規格に対応するためには、オプション欄に記載のトランスユニット（400V 3相）が必要となります。
※2 パフォーマンスレベル（PL）およびカテゴリは安全システム全体の構成によって決定されます。
※3 盤内は汎用I/Oボード追加することで、入力（最大64点）、出力（最大64点）まで拡張出来ます。
リモートI/O追加で更に拡張できますが、盤内の追加分と合わせて以下の最大点数制限があります。
汎用I/O最大点数：入力（最大128点）、出力（最大128点）

F60コントローラ

従来機種に対して、体積約77%、質量約72%減の大幅な小型化を実現し、19インチラックへの段積み設置が可能です。
ロボット動作時の回生エネルギーの再利用と、制御回路の消費電力低減により消費電力を削減し、省エネルギー化を実現しました。

fController

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F60コントローラ　特長

業界最小・最軽量: 部品の集約・小型・軽量化や部品配置の最適化により、従来機種に対して体積約77％減、質量約72％減と、大幅な小型化を実現しました。これにより、19インチラックへの収納や段積み設置などが可能となり、コントローラの設置スペースを大幅に縮小できます。また、8.3kgと軽量であることから、一人で簡単に持ち運ぶことも可能です。
(「F60」コントローラと従来機「E7X」コントローラとの比較)

省エネルギー: ロボット動作時に発生する回生エネルギーを電力として再利用することによるエネルギー損失量の低減や、使用部品や制御の見直しによる制御回路の消費電力低減により、従来比^*1約10％の電力削減を達成し、省エネルギー・CO2排出量削減に貢献します。
※1: RS010Nを弊社標準動作パターンで動作させた場合の比較

ユニバーサル対応: 従来、日本・アジア、欧州、米国向けそれぞれの規格に対応するためコントローラの仕様が異なっていましたが、機能安全技術を用いて安全回路部を共通化し、各国の規格に対応する全世界共通仕様を実現しました。
高い拡張性: オプションでさまざまな機能を追加搭載できる高い拡張性を有し、幅広いニーズにお応えします。
・オプションのBluetoothインターフェースを搭載すると、特別な設定なしにタブレット等からコントローラへ接続可能
・リモートI/Oとして、32チャンネルのI/Oユニットを最大4ユニットまで接続可能
・コンパクトな本体でありながら、外部モータ制御用アンプを最大2軸分と安全監視機能「Cubic-S」を搭載可能^*2
※2: Cubic-S搭載時は筐体サイズが一部大きくなります。

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F60コントローラ仕様

F60コントローラ　スペックシート
		F60	オプション
サイズ (mm)		W300×D320×H130	―
構造		開放型直接冷却方式	―
制御軸数 (軸)		6	8
メモリ容量 (MB)		16	―
I/O 信号	外部操作信号	非常停止、外部ホールド信号など	―
	入力信号 (点)	16	盤内追加可能数： 64 (最大：80) リモートI/O含む追加可能数： 128 (最大：144)
	出力信号 (点)	16	盤内追加可能数： 64 (最大：80) リモートI/O含む追加可能数： 128 (最大：144)
ケーブル長	分離ハーネス (m)	ロボット、コントローラ間ハーネス　5	10,15
ケーブル長	ティーチペンダント (m)	ティーチペンダント用ハーネス　5	10,15
質量 (kg)		8.3	―
電源仕様		AC200-230V ±10%、50/60Hz、1Φ D種接地（ロボット専用接地）	―
設備環境	周囲温度 (℃)	0 - 45	―
設備環境	相対湿度 (％)	35 - 85 (結露なきこと)	―
ティーチペンダント		タッチパネル付きTFTカラー液晶表示、非常停止スイッチ、ティーチロックスイッチ、イネーブルスイッチ	―
外部インターフェース		USB2.0×3ポート / RS-232C×2ポートイーサネット (1000BASE-T / 100BASE-TX / 10BASE-T) × 2ポート	―
対応ロボット		RS003N / RS005N / RS005L / RS006L / RS007N / RS007L / RS010N / RA005L / RA006L / RA010N / MC004N / MC004N / MC004V / MS005N	―