duAro1

カワサキの革新的な双腕スカラロボットduAroが、ロボットと人の同じ空間での共存、協働作業を可能にしました。
人一人分のコンパクトな設置スペースで作業でき、コントローラを内蔵したキャスター付きの台車により、簡単に移動・設置が可能です。また、アーム部分に柔らかな表面素材を使っている他、万が一動作中に人がぶつかっても衝突を検知して停止し、安全性にも配慮しています。ダイレクトティーチングや、タブレット端末での操作・教示ができるため、ロボットを使用したことがない方でも安心な直感的な操作ができます。
内蔵コントローラ一台で画像処理が可能なため、ビジョン機能もさらに手軽になりました。

概要:

可搬質量各アーム2kg
(両アームで4kg)

軸数各アーム4軸

繰り返し精度 ±0.05mm

用途:

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適用動画

- 基板の組立て
- リード部品の基板への組み付け
- おにぎりの番重詰め
- 弁当箱の配膳

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※CADデータをご利用頂く際は、こちらの注意事項を必ずご確認ください。

動作範囲と寸法

下の図面をクリックして、ご覧ください。記載寸法はmm単位です。

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duAro1 仕様

コントローラー部 (F61)
型式			水平多関節型
適用用途			組立、搬送、塗布
自由度 (軸)			各アーム 4
最大可搬質量 (kg)			各アーム 2 (両アームで4)
位置繰り返し精度 (mm)			±0.05
動作範囲			下アーム	上アーム
	腕旋回 (JT1) (°)		-170 - +170	-140 - +500
	腕旋回 (JT2) (°)		-140 - +140	-140 - +140
	腕上下 (JT3) (mm)		0 - +150	0 - +150
	手首回転 (JT4) (°)		-360 - +360	-360 - +360
許容モーメント (N・m)	手首軸 (JT4)		3.9
許容慣性モーメント (kg・㎡)	手首軸 (JT4)		0.086
	構造		外気導入冷却方式
	制御軸数 (軸)		最大10 (標準接続8、オプション2)
	駆動方式		フルデジタルサーボ
	動作方式	マニュアルモード	双腕協調動作、単腕独立動作、【補間モード】各軸、ベース座標、ツール座標
	動作方式	オートモード	双腕協調動作、単腕独立動作、【補間モード】各軸補間、直線補間
	教示方式		ダイレクト教示方式、タブレットによる簡易教示方式
	記憶容量 (MB)		16
	外部操作信号		外部非常停止
	I/O信号	汎用入力 (点)	16 (I/O増設オプション使用時最大80)
	I/O信号	汎用出力 (点)	16 (I/O増設オプション使用時最大80)
	オプションボードスロット数		2
	操作パネル		マニュアル・オート切替スイッチ、起動・停止スイッチ、非常停止スイッチ
	インターフェース		イーサネット (1000BASE-T / 100BASE-TX / 10BASE-T) 2ポート RS-232C 1ポート USB2.0 2ポート (オプション) USB3.0 1ポート (オプション)
	電源仕様		AC200 - 230V±10%、50 / 60 Hz ± 2%、単相、最大2.0 kVA　※1
	設置		D種 (第3種) 接地 100Ω以下 (ロボット専用接地)、漏れ電流最大10mA以下
	オプション	分離ハーネス	1 - 10mまで1m単位で選択可、15m
		操作BOX	1m、2m、5m、10m、15m
		I/O増設	入力32点 / 出力32点 - 最大入力64点 / 出力64点
		通信ボード	CC-Linc、PROFIBUS-DP、PROFINET
		1次電源ケーブル	2m、5m、10m、15m
		その他	ビジョンシステム (PC、カメラ、照明) ※1 フィールドパスタブレット端末 (Android OS) ＋タブレットソフトウェア
塗装色			マンセル5Y8.5/1相当
本体質量 (kg)			一体型 : 200、分離型 : 90
設置方法			床置き
設置環境	周囲温度 (°C)		5 - 40　※2
設置環境	相対湿度 (%)		35 - 85 (但し、結露なきこと)　※2